2011/2012 OSKAR

Dies ist das Ergebnis einer 6 monatigen Jugend forscht Arbeit 2011/12

In Zusammenarbeit mit JL, weitere Infos auch unter roboter-oskar.de

Dieser von uns entwickelte Roboter auf der Basis eines kommerziellen Kettenfahrzeugs ist in der Lage einen vorgegebenen Pfad von GPS Punkten zu folgen bzw. an einen angegebenen Punkt selbst zu navigieren. Dabei wird er auch durch Nahfeldsensoren wie Ultraschall, IR und Tastsensoren unterstütz. Dadurch ist er in der Lage Hindernissen auf seiner Route selbständig auszuweichen.

20120426-230350.jpg

20120426-230435.jpg

Die Montierung der Ultraschallmodule auf Servos erlaubt es, falls nötig den gesamten vorderen Bereich abtasten zu können und daraus eine optimale Umgehung des Hindernisses zu ermöglichen.

20120426-231037.jpg
Dabei agiert er bei allen Vorgängen komplett autonom und ist damit universell und überall einsetzbar.

Um den Roboter weiter an Leistungsfähigkeit in Bezug auf Ladung und Geschwindigkeit zu trimmen, wurde eine komplett selbst entwickelte und konstruierte Dreirad-Plattform erstellt. Diese besticht zunächst nur durch ihre Technischen Daten, eine optische und teils weitere technische Verbesserung wird in den kommenden Monaten folgen.

20120426-231814.jpg

20120426-231835.jpg

20120426-231849.jpg

Als weiteres Feature wurde dieser Version ein iGerät als Controller hinzugefügt. Eine eigens dafür konzipierte App übernimmt die Steuerung für die GPS Route.

Dabei kann der Zielpunkt als Adresse eingegeben werden, die Startadresse wird automatisch anhand der aktuellen Position erkannt und eingefügt. Selbstverständlich kann diese auch verändert werden.

Alternativ kann auch ein Zielpunkt in Form von GPS-Koordinaten als Zielpunkt angegeben werden, auch kann hier wieder die aktuelle Position als Startpunkt angegeben werden

Wurde auf „Routing & Speichern“ gedrückt, so werden die eingegebenen Daten an einen Kartendienst transferiert und das extern generierte File heruntergeladen und auf den Gerät gespeichert. Dieses File belegt nur einige wenige kB und wird bei jeder neuen Suchanfrage überschrieben. Anschließend wird das KML File aufgeschlüsselt und die darin enthaltenen GPS Punkte in eine Liste eingefügt. Diese kann unter „More“ aufgerufen werden.

Nun beginnt die Navigation. Im oberen Teil der App wird die aktuelle Position, sowie die Genauigkeit mit der der Roboter lokalisiert wurde angezeigt. Der rechte Pfeil im unteren Teil zeigt in die Richtung, in welcher sich der nächste GPS aus der Liste befindet. Der Linke Pfeil ist mit den internen Kompass gekoppelt und gibt die aktuelle Ausrichtung des Roboters wieder. Das iGerät kommuniziert mit den Roboter in diesem Schritt nur, wie weit OSKAR sich drehen soll. Und zwar solange bis beide Pfeile in die selbe Richtung zeigen. Dabei wird eine Abweichung von 5° akzeptiert. Weiter wird ständig überprüft, ob der Zwischen-Zielpunkt ungefähr erreicht wurde. Ist dies der Fall, so wird der zweite Punkt aus der GPS Liste als neuer Zwischen-Zielpunkt gesetzt und erneut dessen Richtung berechnet und der Roboter entsprechend ausgerichtet.

Unter „More“ kann zwischen zahlreichen weiteren nützlichen Funktionen und Informationen gewählt werden.

Zu aller erst kann die komplette Liste der GPS Punkte auf der gewählten Route angezeigt werden, und jeder einzelnen Wegpunkt auf  einer Karte angezeigt werden.

Die Rubrik Einstellung erlaubt Einstellungen zur Baud-Rate, also der Kommunikationsgeschwindigkeit mit dem µController , sowie eine Einstellung über die Genauigkeit der Ortsbestimmung zu.

Die „Serial Console“ ermöglicht eine direkte Kommunikation mit den auf dem Roboter verbauten Controller zu.

Im Bereich „Log Area“ werden alle Aktivitäten, Fehler und Hinweise aufgelistet, diese Auflistung kann selbstverständlich per Mail übermittelt werden, um auf einem anderen Gerät Informationen über OSKAR zu erhalten oder um Bugs dem Entwickler zu melden.

Selbstverständlich wurde auch ein Hilfe Bereich integriert, in welchem sich Lösungsvorschläge für eventuelle auftretende Probleme finden.

Abschließend ist noch das Infofile zu nennen, welches über die Konzeption, Entwickler und das Projekt allgemein informiert.

Roboter OSKAR Video

Falls Sie weitere Fragen zu meinem App haben oder mehr über OSKAR erfahren möchten als hier bereits berichtet wurde, so können Sie mir gerne eine Mail an schajon@ymail.com schicken. Eventuell kann ich Ihnen auch Zugang zum Quellcode der App gewähren.

Kommentar verfassen

Trage deine Daten unten ein oder klicke ein Icon um dich einzuloggen:

WordPress.com-Logo

Du kommentierst mit Deinem WordPress.com-Konto. Abmelden / Ändern )

Twitter-Bild

Du kommentierst mit Deinem Twitter-Konto. Abmelden / Ändern )

Facebook-Foto

Du kommentierst mit Deinem Facebook-Konto. Abmelden / Ändern )

Google+ Foto

Du kommentierst mit Deinem Google+-Konto. Abmelden / Ändern )

Verbinde mit %s